もっと税理士が我々にとって身近な存在になるためには、どんな事が必要でしょうか？

まず、日本の租税制度について知識と理解してもらうことが必要だと思います。

日本税理士会連合会では、「租税に関する教育その他知識の普及及び啓発のための活動（租税教育等）」に取り組んでいます。

この活動の中心的な取り組みである租税教室は、
年々増えており、全国で年間1万件以上開催されています。

　・日本税理士会連合会　租税教室
　　https://www.nichizeiren.or.jp/taxaccount/education/

税理士は税務の専門家です。

租税に関する意義、役割、希望、仕組み等の租税制度を理解してもらい、
併せて税理士制度を周知していく必要があると思います。